Empresas Líderes Tecnológicas / Robots móviles autónomos

Consultor tecnológico

Investigadores

 

Divisiones

Descripción

Los sistemas productivos basados en maquinaria móvil requieren de personas que conduzcan la máquina por la superficie de trabajo.  Los sistemas de transporte sin conductor suelen ser rígidos y difíciles de modificar. Los procesos que utilizan personas que se desplazan con herramientas portátiles tienen limitada la capacidad por el tipo de herramienta.

El uso de plataformas robóticas móviles capaces de interpretar el entorno y navegar de forma autónoma o tele-operada permite reducir el esfuerzo del conductor/operador de  la herramienta. En algunos casos el robot es capaz de realizar el proceso de forma automática. El  uso de robots móviles permite  aumentar la eficiencia y competitividad, mejorando el layout del proceso. Además pueden acceder a zonas peligrosas  no accesibles a máquinas con conductor adaptándose a cambios en el layout del proceso.

Mediante planificación y optimización de trayectorias el robot navega por las rutas óptimas para cumplir la misión, disminuyendo el tiempo de proceso. El uso de técnicas de fusión sensorial de GPS+IMU+odometría + Laser 3D permiten obtener posicionamientos precisos en entornos indoor y outdoor, mejorando la precisión con la que se recorre la superficie de trabajo.  Los sistemas de comunicaciones por radio permiten realizar un seguimiento continuo de la operación.

Han aparecido nuevos sensores y su coste se ha reducido, permitiendo aplicaciones que hace unos años no eran posibles. ITAINNOVA  tiene experiencia trabajando en ese tipo de sensores,  desarrollando sistemas móviles y fijos con láseres 3D, IMU, GPS  RTK, y radar para robots en entornos agrícolas, de seguridad y de servicio en aeropuertos.

Además ITAINNOVA tiene experiencia en desarrollo de  productos en el sector de automoción, como frenos, ABS, sistemas de estabilidad, por lo que dispone de un profundo conocimiento de la dinámica de los vehículos.

Competencias

Línea de Investigación Sistemas industriales:

Robótica

 
Equipamientos singulares
  • Plataforma robot Guardian, dotado de manipulador 6GDL
  • AR Drone 2.0.
  • Parrot Wifi cuadricóptero.
  • Software Matlab/Simulink
  • Software Labview/VeriStand Plataformas hardware dSpace DS1103 y MicroAutobox
  • Sensores asociados: GPS RTK, láser corta distancia, cámara 3D, redes de sensores
  • SO: Linux RT, ROS/Gazebo
Patentes
 
Proyectos I+i financiación pública

COMPAIR. Development of a manufacturing process for the production of small size complex-shaped structural aircraft components.

FP7-SME 2012-2014, Grant Number 304755 (2012-2014)

 

RAMPAWARE Collision Awareness and Avoidance System

FP7-SME 2012-2014 Grant Agreement 314838 (2012-2014)

 

ARTECOIN Desarrollo de nuevos procesos de control durante el vulcanizado y de inspección de articulaciones elásticas para automoción orientados a cero defectos.

Innpacto 2012-2014.

 

SAAPIN. Vehículo autónomo para la realización de tareas agrícolas repetitivas: desherbado, toma de datos para la generación de mapas de salinidad del terreno.

Financiación DGA.

 

CAFE. Semi-Automated Cost-Effective facade Cleaning System.

FP6-SME, G1ST-CT-2002-50238 (2002-2004)

 

CITRUS: ROBOT FOR CITRUS HARVESTING AND HANDLING.

EUREKA PROJECT. 176 CITRUS-ROBOT (1987-1998)

 

Sistema Autónomo con Gestión de la Energía para la Navegación en Entornos Dinámicos con Inteligencia Ambiental.

Dirección general de investigación y Gestión del Plan Nacional I+D+I, Subdirección General de Proyectos de Investigación, DPI 2010-18349.

 

Sistema Inteligente de Bajo Coste Para el Transporte y la Vigilancia en Entornos Ecológicos No Estructurados.

Ministerio de Educación y Ciencia (MEC), DPI 2006-64137.

 

Guiado de un sistema de transporte en una urbanización bioclimática cerrada.

Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT), DPI 2004-06626.

 
Publicaciones de artículos Científico-Tecnológicos

Path planning approach based on flock dynamics of moving particles.

J. Espelosín, L Acosta, D. Alonso.

Applied Soft Computing Journal. 13 - 4, pp. 2159 - 2170. Elsevier, DOI: 10.1016/j.asoc.2012.12.015, 15/03/2013.

 

Semantic-based approach for route determination and ontology updating.

J.Espelosín, A. Hamilton, E. González, L.  Acosta, R. Arnay.

Engineering Applications of Artificial Intelligence. 26, pp. 1174 - 1184., Elsevier, DOI: 10.1016/j.engappai.2012.09.012, 16/10/2012.

 

An Application of a Dynamic Matrix Control Algorithm: Path Tracking Using Predictive Control.

J. Espelosín, A. Hamilton, L. Acosta, E. González.

Artificial Intelligence Resources in Control and Automation Engineering. pp. 193 - 197. 2012. Chapter DOI: 10.2174/978160805126711201010193

 

Omnidirectional Structured Light in a Flexible Configuration

C. Paniagua, L. Puig, J. J.  Guerrero, (2013).

Sensors, 13(10), 13903-13916. DOI:10.3390/s131013903

Congresos y Ponencias

Robot navigation on simulated pedestrian areas based on swarm intelligence

J.Espelosín, L. Acosta, A. F.Hamilton.

20th Mediterranean Conference on Control and Automation

 

Verdino, prototipo eléctrico de vehículo autoguiado.

J. Espelosín, L. Acosta, J. T. Toledo, R. Arnay del Arco, N. Morales, D. Perea, L. Moreno.

XXXIII Jornadas de Automática.

 

Aproximación basada en Semántica para la determinación de Rutas y Gestión de Flotas.

J. Espelosín, A. F. Hamilton, E. J. González, L. Acosta, R. Arnay del Arco.

XXXI Jornadas de Automática.

 

Seguimiento de caminos y detección de obstáculos en el prototipo Verdino.

J. Espelosín, A. F. Hamilton, J. T. Toledo, L. Acosta, J. Felipe, M. Sigut, E. J. González.

XXX Jornadas de Automática.

 

Sistema de Visión Térmica para la Detección de Obstáculos en Entornos no Estructurados.

J. Espelosín, J. T. Toledo, R. Arnay del Arco, L. Acosta, J.F. García, A. F. Hamilton, M. Sigut, E. J. González.

XXX Jornadas de Automática

 

SAAPIN: Un robot para el desherbado de cultivos y valoración de la salinidad del suelo

D. Abadía, R. Aragüés, A. Cirujeda, J. Paniagua, V. Urdanoz, C. Zaragoza.

III Congreso Agricultura y Alimentación Ecológica de la SAE. Zaragoza, España. 2006

 

A mobile field robot for weed control in maize crops

D. Abadía, J. Peña, S. González, T.  Seco, J. Aibar, J. Paniagua, C. Zaragoza

Conference of Novel and Sustainable Weed Management in Arid and Semi-Arid Agroecosystems. Rehovot (Israel).  2007

 

Autómata para el Control de Malas Hierbas en Cultivos Extensivos (Maiz): SAAPIN

D. Abadía, A. Cirujeda, J. Peña, R. del Hoyo, J. Paniagua, T. Seco, J. Aibar, C. Zaragoza.

10º Symposium Nacional de Sanidad Vegetal.  Innovacion y Futuro. Sevilla, España. 2007

 

Autonomous navigation in maize fields

D. Abadía, Ballano S., Usón J. Paniagua J., Seco T. Sagüés C, Cirujeda A.., Zaragoza C. 

International Conference on Agricultural Engineering and Industry Exhibition. Hersonissos, Creta (Grecia). 2008.

 

 A mobile field robot for weed control in maize crops

Abadía D., Gonzalez S.,Del Hoyo R., Paniagua J.,J. Seco T. Montano L., Cirujeda A.., Zaragoza C.

International Conference on Agricultural Engineering and Industry Exhibition. Hersonissos, Creta (Grecia). 2008.

 

Crop plant identification for weeding operations in maize fields

D. Abadia, S .Gonzalez, R. del Hoyo, J. Paniagua, T. Seco, L. Montano., A. Cirujeda, C. Zaragoza,

Agricultural and biosystems engineering for a sustainable world. International Conference on Agricultural Engineering, Hersonissos, Crete, Greece, 23-25 June, 2008 2008 pp. P-184

 

Control of an Ackerman vehicle by dynamic linearization

 J.M.Rodríguez, J.Franch

Proceedings of the European Control Conference, Budapest, 2009.

 

V-Cycle Development of a controller for a random load fatigue test bench

J. Alfonso, I. Nadal, J-M Rodríguez-Fortún, A. Ibañez, F. Urzainqui, “

Proceedings of European Automotive Congress - EAEC 13 (June 2011). ISBN: 978-84-615-1794-7

Casos de éxito